第 54 屆分區技能競賽

機器人職種 ─ 佳作（第八名）

一開始是從 C 語言入門的

進資訊科之後，我學的第一個程式語言是 C。比起背語法，我比較喜歡把一個問題拆成一小步一小步，例如循線、排序，再慢慢寫成程式。後來校內賽拿到第二名，就被老師找進分區技能競賽的培訓隊。

不過培訓一開始其實滿卡的。比賽要用 NI LabVIEW，它是圖形化的程式語言，要用滑鼠拉方塊、拉線來寫程式。我那時候超不習慣，心裡一直想：直接打字不是比較快嗎？

後來機器人的功能越加越多，我才慢慢改觀。LabVIEW 的前面板可以即時看到每個感測器和馬達的數值，哪一段沒跑到一眼就看得出來。程式一變大，這種「看得到」的除錯方式真的幫了很多忙。

比賽前才發現：舵盤少裝一齒

賽前實測的時候，夾爪的角度怎麼調都跟設定值對不起來。查了半天才發現是組裝出問題：夾爪的舵盤少裝了一齒。

那時候已經來不及拆掉重裝了，只好從程式下手。我加了一個 Formula Node（公式節點），直接把角度差補回去，順便把輸出限制在 0 到 180 度，免得馬達收到超出範圍的訊號：

// LabVIEW Formula Node (公式節點)
// 為了補償組裝時少一齒的物理公差 (約 15 度偏置值)
// 輸入端子：targetAngle
// 輸出端子：correctedAngle

int offset = 15;
int tempAngle = targetAngle + offset;

// 限制馬達訊號維持在安全極限 0 到 180 度之間
if (tempAngle > 180) {
    correctedAngle = 180;
} else if (tempAngle < 0) {
    correctedAngle = 0;
} else {
    correctedAngle = tempAngle;
}

臨時加考顏色辨識

比賽當天，大會突然加了一關「顏色辨識」，大概只給我們 30 分鐘準備。我有試著寫辨識程式，但時間真的太趕，一直寫不穩。最後我決定直接放棄這段，這關用猜的，把時間留給比較有把握的關卡，先把基本分顧好。

最後我們拿到第 54 屆分區賽機器人職種佳作（第八名）。這是我第一次參加技能競賽，學到最多的是：時間不夠的時候，要先想清楚哪些分數一定要拿到。