第 65 屆第一分區科學展覽會

佳作 ─ 智慧自主移動三角警示立牌

為什麼會做這個

新聞上常看到國道或快速道路的二次追撞事故。很多時候，駕駛下車走到車後 50 到 100 公尺放三角警示牌，結果自己站在車流旁邊，反而被後面的車撞到。

我們就在想：能不能讓人不用下車，讓三角牌自己走過去？剛好我們在機器人職種學過相關的技術，就決定自己做做看。

我們怎麼設計

我們把傳統的三角牌改成一台會自己走的小車，主要有三個功能：

• 按一下就出發、走直線：駕駛在車上按遙控器，立牌會用陀螺儀鎖定方向，自己直直走到車後。目前實驗先用 1 公尺的距離測試準不準。
• 前面有東西會停：立牌前面裝了超音波感測器，走的時候如果前面有障礙物（像路上的雜物或掉下來的輪胎），會馬上斷電煞車。
• 沿著路肩走：兩側的超音波感測器會量立牌跟路肩或護欄的距離，邊走邊微調左右馬達的轉速，避免立牌跑進車道。

LabVIEW 避障控制流程（透過 LINX 串接）

程式是用 LabVIEW 寫的，透過 LINX 工具包讀感測器的資料，流程如下：

開始
LINX Initialize
進入 While Loop 迴圈
Read Ultrasonic VI 讀取前方距離
距離 < 30 cm?
True
LINX Write Port: Low
控制繼電器馬達煞車
False
執行 autoCorrectHeading.vi
輸出 PWM 調整左右輪速

成果跟評審的問題

這次科展從想點子、畫機構圖、接線到寫程式，整個流程我都跑過一遍。最後做出真的能動的成品，也拿到第 65 屆第一分區科展佳作。

複審的時候，評審問了我們兩個問題：「駕駛待在車裡，要怎麼知道立牌已經走到定位？如果走到一半被風吹倒怎麼辦？」這兩個問題後來就變成我們下一年繼續做的方向：在 115 全國專題競賽，幫立牌加上即時影像回傳和樹莓派邊緣運算。